ต้นกำเนิดของไอศกรีม เชอร์เบท และขนมที่ทำจากนมแช่เย็นอื่นๆ นั้นยากที่จะระบุ แต่ย้อนกลับไปในสมัยโบราณ
ตามตำนานยอดนิยม ไอศกรีมถูกคิดค้นโดยชาวจีนโบราณ นำเข้าอิตาลีโดยมาร์โคโปโลไปยังฝรั่งเศสโดยแคทเธอรีน เดอ เมดิชีและจากนั้นไปยังอเมริกาโดยโธมัส เจฟเฟอร์สัน อย่างไรก็ตาม ความจริงเกี่ยวกับผลิตภัณฑ์นมแช่เย็นที่โปรดปรานในฤดูร้อนนั้นค่อนข้างยากที่จะระบุ เครื่องดื่มเย็น ๆ และของหวานมีมาตั้งแต่อย่างน้อย 4,000 ปีก่อนคริสตกาล เมื่อขุนนางตามแม่น้ำยูเฟรตีสสร้างโรงน้ำแข็งเพื่อหลีกหนีจากความร้อนในฤดูร้อนของเมโสโปเตเมีย หิมะซึ่งน่าจะใช้ในการแช่ไวน์ถูกขายตามท้องถนนในกรุงเอเธนส์ในศตวรรษที่ 5 ก่อนคริสต์ศักราช ในขณะที่จักรพรรดินีโรแห่งโรมัน(ค.ศ. 37–67) เพลิดเพลินกับเครื่องดื่มเย็น ๆ ที่เจือด้วยน้ำผึ้ง แหล่งข่าวจากราชวงศ์ถังในประเทศจีนกล่าวถึงเครื่องดื่มรสหวานที่ทำจากนมควายแช่เย็นผสมการบูร
เครื่องดื่มเย็น ๆ ก็เป็นที่นิยมในโลกอิสลามเช่นกัน คำว่าเชอร์เบทในภาษาอังกฤษมาจากคำศัพท์ภาษาตุรกีสำหรับเครื่องดื่มที่มีรสหวานหลายประเภท ซึ่งมักทำให้เย็นด้วยหิมะจากโกดัง Faloodeh บะหมี่วุ้นเส้นในน้ำเชื่อมแช่เย็นของชาวเปอร์เซียมีอายุย้อนไปหลายศตวรรษ ในอินเดีย จักรพรรดิโมกุลได้ลิ้มลองคุลฟี ซึ่งเป็นไอศกรีมกึ่งสำเร็จรูปที่ทำจากนมข้นแข็งในแม่พิมพ์
แท้จริงแล้วบันทึกการตรวจสอบครั้งแรกของคุลฟีนั้นเกือบจะร่วมสมัยกับหลักฐานที่เก่าแก่ที่สุดของเชอร์เบตแช่แข็งและไอศกรีมในยุโรป ในทั้งสองกรณี สิ่งที่ทำให้ความก้าวหน้านี้เป็นไปได้คือความรู้ (ที่หลายคนคุ้นเคยในโลกอาหรับตั้งแต่ศตวรรษที่ 13) ที่ว่าน้ำแข็งผสมกับเกลือทำให้เกิดปฏิกิริยาเคมีแบบคายความร้อน ซึ่งสร้างสารละลายที่ดูดความร้อนซึ่งมีจุดเยือกแข็งต่ำกว่ามาก กว่าน้ำทั่วไป แช่อยู่ในอ่างน้ำเกลือที่คายความร้อน ผลึกน้ำแข็งจึงเกิดขึ้นได้ง่ายในของเหลวต่างๆ คนอย่างสม่ำเสมอเพื่อป้องกันไม่ให้เกิดผลึกน้ำแข็งขนาดใหญ่ เกิดเป็นโฟมแช่แข็งที่สามารถตักได้
อ่านเพิ่มเติม: Frozen History: The Story of the Popsicle
ไอศกรีมและน้ำแข็งน้ำ (เชอร์เบต) ในยุโรปชนิดแรกน่าจะทำขึ้นในอิตาลีในช่วงต้นทศวรรษ 1600 (หนึ่งศตวรรษหลังจากแคทเธอรีน เดอ เมดิชิวัยรุ่นจากฟลอเรนซ์ไปเป็นราชินีแห่งฝรั่งเศส) คำอธิบายของของหวานน้ำแข็งน้ำมีขึ้นในทศวรรษที่ 1620 และในช่วงกลางศตวรรษ ของหวานเหล่านี้กลายเป็นคุณลักษณะของงานเลี้ยงในปารีส ฟลอเรนซ์ เนเปิลส์ และสเปน ในปี ค.ศ. 1672 Elias Ashmole ชาวอังกฤษได้บันทึกว่า “ไอศกรีมหนึ่งแผ่น” ถูกเสิร์ฟแด่ King Charles II ในงานเลี้ยงเมื่อปีที่แล้ว ในปี ค.ศ. 1694 อันโตนิโอ ลาตินี สจ๊วตชาวเนเปิลได้เผยแพร่สูตรสำหรับซอร์เบต์นมที่เจือด้วยฟักทองเชื่อม
ไอศกรีมข้ามมหาสมุทรแอตแลนติกกับชาวอาณานิคมยุโรป และเสิร์ฟโดยสุภาพสตรีหมายเลขหนึ่งของอาณานิคมแมรี่แลนด์ในปี 1744 จอร์จ วอชิงตันซื้อเครื่องทำไอศกรีมเชิงกลสำหรับที่ดินของเขาที่Mount Vernonในปี 1784 ในปีเดียวกันนั้น Thomas Jefferson น่าจะได้ลิ้มลอง สำหรับไอศกรีมฝรั่งเศสขณะดำรงตำแหน่งทูตในกรุงปารีส ในขณะที่ดำรงตำแหน่งประธานาธิบดี เจฟเฟอร์สันเสิร์ฟไอศกรีมในคฤหาสน์ของผู้บริหารอย่างน้อยหกครั้ง ในช่วงชีวิตที่มีบันทึกและงานเขียนมากมาย เจฟเฟอร์สันเขียนสูตรอาหารเพียง 10 สูตร หนึ่งในนั้นคือไอศกรีมวานิลลาสไตล์ฝรั่งเศสที่เสริมด้วยไข่แดง
ในช่วงปลายศตวรรษที่ 19 อเมริกาเป็นแหล่งเพาะนวัตกรรมไอศกรีม เภสัชกรในฟิลาเดลเฟียผสมโซดาไอศกรีมครั้งแรกในปี พ.ศ. 2417 ไอศกรีมใส่ผลไม้มีมาตั้งแต่ปี พ.ศ. 2424 (โดยเมืองในแถบมิดเวสต์หลายแห่งอ้างว่าเป็นที่ตั้งของการประดิษฐ์) ชื่อน่าจะมาจาก “กฎหมายสีน้ำเงิน” ที่ห้ามขายเครื่องดื่มโซดาใน วันอาทิตย์ ถ้วยไอศกรีมที่กินได้ใบแรกได้รับการจดสิทธิบัตรในทศวรรษที่ 1880 ซึ่งเป็นช่วงเวลาที่มิลค์เชคซึ่งแต่เดิมได้รับการส่งเสริมให้เป็นเครื่องดื่มเพื่อสุขภาพได้รับความนิยม โคนวาฟเฟิลโด่งดังอย่างรวดเร็วเมื่อเปิดตัวในงาน St. Louis World’s Fair ปี 1904 และ Popsicle ได้รับการจดสิทธิบัตรในปี 1923 ทั้ง Dairy Queen และบริษัท Carvel อ้างว่าได้พัฒนาไอศกรีมซอฟต์เสิร์ฟขึ้นเป็นครั้งแรกในช่วงกลางทศวรรษ 1930 ในขณะที่ โยเกิร์ตแช่แข็งคือผู้มาทีหลังซึ่งเปิดตัวในปี 1970
ปัจจุบัน ไอศกรีมและลูกพี่ลูกน้องที่เย็นจัดเป็นที่รู้จักและชื่นชอบไปทั่วโลก แม้กระทั่งนำเข้ามายังแอนตาร์กติกา ซึ่งเครื่องเสิร์ฟแบบซอฟต์เสิร์ฟของ Frosty Boy เป็นจุดสนใจที่มีชื่อเสียงสำหรับนักวิทยาศาสตร์ที่ทำงานที่สถานี McMurdo
อ่านเพิ่มเติม: ทำไมไอศกรีมถึงได้รับความนิยมในช่วงที่มีการห้าม
